racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6指定轨迹运行

racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6指定轨迹运行

说明:

  • 介绍如何通过racebot实现指定轨迹运行

测试指定轨迹文件运行:

  • 安装相关依赖
pip install recordclass
# this one will take a while
pip install scikit-image
  • 启动底盘
roslaunch racebot minimal.launch
  • 启动激光雷达
roslaunch racebot rplidar.launch
  • 启动定位
roslaunch ta_lab5 localize.launch
  • 启动跟随轨迹
roslaunch ta_lab6 follow_trajectory.launch
  • 增加对应的轨迹文件到文件
<arg name="trajectory" default="$(find ta_lab6)/trajectories/2018-04-19-18-07-20.traj"/>
  • 修改2018-04-19-18-07-20.traj为自己生成的轨迹

  • 载入轨迹文件

roslaunch ta_lab6 load_trajectory.launch
  • 小车会自动根据生成的轨迹文件运行
  • 小车车速较快,注意保护以免碰撞,同时到达指定位置后,要终止所有脚本,才搬动小车,要不小车还是继续运行

参考:

  • https://github.com/ncnynl/TA_example_labs/tree/master/ta_lab6

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: racebot入门教程