racebot入门教程-MIT实验-绘制航点

racebot入门教程-MIT实验-绘制航点

说明：

• 介绍如何在已有地图上生成对应的运动轨迹

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 参考上一节，更改map_server使用的地图
• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot rplidar.launch

• [RaceBot] 启动定位

$ roslaunch localization localize.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab5 localize.launch（旧版）

• [RaceBot] 启动轨迹生成程序

$ roslaunch path_planning build_trajectory.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab6 build_trajectory.launch（旧版）

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch path_planning pursuit_rviz.launch（新版）
$ roscd ta_lab6/rviz（旧版）
$ rosrun rviz rviz -d pursuit.rviz

• 通过点击rviz工具"2D Nav Goal" ，在地图上设置目标点，从而的一条行走的路径。

• 设置完成之后，终止build_trajectory.launch的启动终端，就会自动保存轨迹文件

• 新版默认保存在path_planning/trajectories目录下自动生成名为new.traj文件

• 旧版默认保存在ta_lab6/trajectories目录下自动生成按时间命名的文件

• 效果如图：