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racebot入门教程-测试-绘制ODOM运行轨迹(新版)

racebot入门教程-测试-绘制ODOM运行轨迹(新版)

说明:

  • 介绍如何在rviz绘制odom的运行轨迹

相关设备:

步骤:

  • [RaceBot] 新开终端,启动底盘
roslaunch racebot minimal.launch
  • [RaceBot] 新开终端,启动游戏杆
roslaunch racebot joy.launch 
  • [RaceBot] 新开终端,录制rosbag
roscd racebot/rosbag
./rosbag_record.sh
  • 默认保存在~/rosbag目录下,默认名称为rosbag_sample.bag, 记录odom和odom_raw话题
  • 利用游戏杆,控制小车运动,以便生成数据,可以在一个范围跑一圈
  • 通过ctrl+c 中止录制
  • [RaceBot] 新开终端,启动rviz
roslaunch racebot odom_rviz.launch 
  • [RaceBot] 新开终端,启动rosbag回放
cd ~/rosbag/
rosbag play rosbag_sample.bag
  • 效果如下:

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标签: racebot入门教程