racebot入门教程-仿真-A-Star算法和Dijkstra算法规划仿真（新版）

racebot入门教程-仿真-A-Star算法和Dijkstra算法规划仿真（新版）

说明：

• 介绍如何仿真和实现A-Star算法和Dijkstra算法规划仿真

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 默认仿真环境不自动加载，需要手动加载
• [racebot]新开终端，激活仿真工作空间

source  ~/simf1_ws/devel/setup.bash

• [racebot]在当前终端下，启动仿真实例

roslaunc planning_example planning_toy.launch

• 在打开的rviz下，选择2D POSE Estimate，在地图点拉一个位置，会出现一个小车模型

• 再选择2D Nav Goal， 就会出现寻找路径，成功规划路径后，会显示绿色路径。

• Dijkstra规划算法效果如下：

• 默认采用Dijkstra算法规划路径
• 如果需要采用A*算法规划路径

rosed planning_example planning_toy.py

• 修改为self.use_astar=True

• A-Star规划算法效果如下：