racebot入门教程-建图-hector算法建图

racebot入门教程-建图-hector算法建图

说明:

  • 介绍如何利用racebot进行hector建图

步骤:

  • 主机启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • 主机启动激光雷达
$ roslaunch racebot rplidar.launch
  • 主机启动hector节点
$ roslaunch racebot hector_demo.launch
  • 主机启动游戏杆
$ roslaunch racebot joy.launch
  • 从机启动RVIZ
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  • 通过游戏杆控制小车相应局域进行建图

  • 建图效果:

请输入图片描述

  • 主机上保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f /home/ubuntu/map/hector_map
  • 查看内容,包含hector_map.pgm hector_map.yaml
  • 查看地图,已经生成hector_map.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: racebot入门教程