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OpenManipulator机械臂入门教程-手柄控制

OpenManipulator机械臂入门教程-手柄控制

说明:

  • 介绍使用手柄来控制OpenManipulator机械臂

操作步骤

  • PS4 手柄

  • [PC] 安装相关的ROS包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
$ sudo pip install ds4drv
  • [PC] 启动roscore
$ roscore
  • [PC] 启动机械臂
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
  • [PC] 通过蓝牙连接PS4手柄与PC,启动teleop_twist_joy程序
$ sudo ds4drv 
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • [PC] 启动PS4手柄控制
$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch
  • XBOX 360手柄

  • [PC] 安装相关的ROS包

$ sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
  • [PC] 启动roscore
$ roscore
  • [PC] 启动机械臂
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
  • [PC] 通过无线适配器连接XBOX 360手柄和PC,同时启动teleop_twist_joy程序
$ sudo xboxdrv --silent
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • [PC] 启动XBOX 360手柄控制
$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch

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标签: openmanipulator 机械臂入门教程