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OpenManipulator机械臂入门教程-仿真

OpenManipulator机械臂入门教程-仿真

说明:

  • 介绍在gazebo中进行OpenManipulator机械臂仿真

操作步骤

  • [PC] 启动机械臂的仿真程序
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:= false

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: False
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [9820]
[ INFO] [1544506914.862653563]: Ready to simulate /open_manipulator on Gazebo

但若需要使用MoveIt!,可以在命令行后面添加use_moveit:=true

  • [PC] 在Gazebo上加载OpenManipulator机械臂
$ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

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标签: openmanipulator 机械臂入门教程