< >
Home » OpenManipulator-X入门教程 » OpenManipulator机械臂入门教程-仿真

OpenManipulator机械臂入门教程-仿真

说明

  • 介绍在gazebo中进行OpenManipulator机械臂仿真

纯gazebo仿真

  • [PC] 在Gazebo上加载OpenManipulator机械臂, 需要点击 ▶ 按钮进行启动.
$ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

请输入图片描述
请输入图片描述

  • 启动机械臂控制程序
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: False
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [9820]
[ INFO] [1544506914.862653563]: Ready to simulate /open_manipulator on Gazebo
  • 但若需要使用MoveIt!,可以在命令行后面添加use_moveit:=true

GUI控制

  • 启动命令
roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch
  • 效果图

请输入图片描述

键盘控制

  • 启动命令
roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch
  • 效果如下
 ---------------------------
  Control Your OpenManipulator!
  ---------------------------
  w : increase x axis in task space
  s : decrease x axis in task space
  a : increase y axis in task space
  d : decrease y axis in task space
  z : increase z axis in task space
  x : decrease z axis in task space

  y : increase joint 1 angle
  h : decrease joint 1 angle
  u : increase joint 2 angle
  j : decrease joint 2 angle
  i : increase joint 3 angle
  k : decrease joint 3 angle
  o : increase joint 4 angle
  l : decrease joint 4 angle

  g : gripper open
  f : gripper close

  1 : init pose
  2 : home pose

  q to quit
  ---------------------------
  Present Joint Angle J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000 J4: 0.000
  Present Kinematics Position X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
  ---------------------------

gazebo+moveit仿真

  • 启动命令
roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch
  • 这个命令别人启动gazebo + 机械臂控制 + move_group + rviz
  • 在启动gazebo仿真后,需要点击 ▶ 按钮进行启动,要不movegroup不能正常运行,rviz也不能正常打开
  • gazebo效果图

请输入图片描述

  • rviz效果图

请输入图片描述

  • 在rviz上在不同方向拖动箭头,再点击Plan and execute来执行
  • gazebo上的机械臂和rviz的模型动作就会同步执行,移动到新的位置

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: openmanipulator 机械臂入门教程