OpenManipulator机械臂入门教程-实现AR识别抓放物体

说明

• 介绍在OpenManipulator机械臂运行AR识别抓放物体示例

• 测试设备： OpenManipulator机械臂 + OpenCR驱动板 + Intel D435i相机

前提准备

• 根据教程：OpenManipulator机械臂入门教程-相机应用来安装相机和AR标签的驱动包

• 准备三个贴着AR标签的立方体或其他物体

• 下图为测试时所用的物体

• 启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势，以避免启动后出现无法控制的问题

操作步骤

• 启动OpenManipulator机械臂

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch usb_port:=/dev/ttyACM0

• 启动相机以及AR标签识别；camera_model为相机类型， user_marker_size为AR标签的大小

$ roslaunch open_manipulator_ar_markers ar_pose.launch camera_model:=realsense_d435 user_marker_size:=3.5

• 启动抓取程序

$ roslaunch open_manipulator_pick_and_place open_manipulator_pick_and_place.launch
-----------------------------
Pick and Place demonstration!
-----------------------------
1 : Home pose
2 : Pick and Place demo. start
3 : Pick and Place demo. Stop
-----------------------------
-----------------------------
Present Joint Angle J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000 J4: 0.000
Present Tool Position: 0.000
Present Kinematics Position X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000

• 按数字键“1”，机械臂设置为Home pose姿势；按数字键“2”，开始抓取例程；按数字键“3”，停止抓取例程

---

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=70651903&cid=122409909&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>