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OpenManipulator机械臂入门教程-实现AR识别抓放物体

说明

  • 介绍在OpenManipulator机械臂运行AR识别抓放物体示例

  • 测试设备: OpenManipulator机械臂 + OpenCR驱动板 + Intel D435i相机

前提准备

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  • 下图为测试时所用的物体

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  • 启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势,以避免启动后出现无法控制的问题

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操作步骤

  • 启动OpenManipulator机械臂
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch usb_port:=/dev/ttyACM0
  • 启动相机以及AR标签识别;camera_model为相机类型, user_marker_size为AR标签的大小
$ roslaunch open_manipulator_ar_markers ar_pose.launch camera_model:=realsense_d435 user_marker_size:=3.5
  • 启动抓取程序
$ roslaunch open_manipulator_pick_and_place open_manipulator_pick_and_place.launch
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Pick and Place demonstration!
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1 : Home pose
2 : Pick and Place demo. start
3 : Pick and Place demo. Stop
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Present Joint Angle J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000 J4: 0.000
Present Tool Position: 0.000
Present Kinematics Position X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
  • 按数字键“1”,机械臂设置为Home pose姿势;按数字键“2”,开始抓取例程;按数字键“3”,停止抓取例程

演示视频

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标签: openmanipulator 机械臂入门教程