Home » Open_Manipulator教程 » OpenManipulator机械臂入门教程-实现AR识别抓放物体

OpenManipulator机械臂入门教程-实现AR识别抓放物体

说明

  • 介绍在OpenManipulator机械臂运行AR识别抓放物体示例
  • 测试设备: OpenManipulator机械臂 + Intel D435i相机

前提准备

请输入图片描述

  • 启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势,以避免启动后出现无法控制的问题

请输入图片描述

操作步骤

  • 启动roscore
$ roscore
  • 启动OpenManipulator机械臂
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
  • 启动相机以及AR标签识别;camera_model为相机类型, user_marker_size为AR标签的大小
$ roslaunch open_manipulator_ar_markers ar_pose.launch camera_model:= raspicam user_marker_size:= 3.0
  • 启动抓取程序
$ roslaunch open_manipulator_pick_and_place open_manipulator_pick_and_place.launch
-----------------------------
Pick and Place demonstration!
-----------------------------
1 : Home pose
2 : Pick and Place demo. start
3 : Pick and Place demo. Stop
-----------------------------
-----------------------------
Present Joint Angle J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000 J4: 0.000
Present Tool Position: 0.000
Present Kinematics Position X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
  • 按数字键“1”,机械臂设置为Home pose姿势;按数字键“2”,开始抓取例程;按数字键“3”,停止抓取例程

演示视频

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: openmanipulator 机械臂入门教程