ros2与Python入门教程-创建动作

ros2与Python入门教程-创建动作

说明：

• 介绍如何创建动作

步骤：

• 与ros1类似，创建一个.action文件，格式如下：

# Request
---
# Result
---
# Feedback

• 创建包

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create  action_tutorials

• 创建action目录，新建action文件

mkdir action_tutorials/action 
vim action/Fibonacci.action

• 内容如下：

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

• 增加CMakeLists.txt，增加如下：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Fibonacci.action"
)

• 变更package.xml，增加如下：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

<depend>action_msgs</depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

• 编译

colcon build --pakages-select action_tutorials

• 新开终端，执行，检测是否创建成功

. install/setup.bash
ros2 interface show action_tutorials/action/Fibonacci