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Pixhawk源码笔记-03.串行接口UART和Console

Pixhawk源码笔记-03.串行接口UART和Console

说明:

  • 本教程主要介绍pixhawk源码的串行接口UART和Console部分

第四部分 串行接口UART和Console

  1. 5个UART
  • 目前共定义了5个UART,他们的用途分别是:

    • uartA – 串行终端,通常是Micro USB接口,运行MAVLink协议
    • uartB – GPS1模块
    • uartC – 主数传接口,也就是Pixhawk telem1接口
    • uartD – 次数传接口,也就是telem2接口
    • uartE – GPS2模块
  • 有些UART具备双重角色,比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数,可以将uartD的Mavlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传(中国江苏产数传)

  • 测试 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的 example sketch,分别对5个UART都输出hello 消息

  • 使用USB转串口工具,可以测试

  1. 调试终端Debug console
  • 作为5个UART的补充,有些平台额外的还有一个debug console调试终端

  • 你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断,诸如:

      #if HAL_OS_POSIX_IO

           ::printf("hello console\n");

      #endif
  • 如果定义了HAL_OS_POSIX_IO,可以试着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代码
  1. UART函数
  • 每个UART都一系列基本操作函数,主要有:
   1.         printf – formatted print

   2.         printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards)

   3.         println – print and line feed

   4.         write – write a bunch of bytes

   5.         read – read some bytes

   6.         available – check if any bytes are waiting

   7.         txspace – check how much outgoing buffer space is available

   8.         get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities
  • 可以到AP_HAL中查看他们的定义,并使用UART_TEST进行测试
  1. UART接口说明
  • 众多UART接口,众多名称,他们的对应关系,我总结如下,如有问题,欢迎发邮件至30175224@qq.com 新浪@WalkAnt,欢迎指正

代码定义

PCB电路表述

飞控板接口

Serial标号

说明

APM代码中的表述

电路板上的表述

Pixhawk外壳上的标识

串口序号

 

uartA

Micro USB

USB

USB

接USB,支持MAVLink协议

uartB

UART4

GPS

Serial 3

接GPS模块,另CAN2接口

uartC

UART2

Telem1

Serial 1

接第1数传模块

uartD

UART3

Telem2

Serial 2

接第2数传模块

uartE

UART8

SERIAL4/5

Serial 4

一般接GPS2模块

/

UART7

SERIAL4/5

Serial 5

Debug Console用于程序调试

void loop(void)
{ 

    // Micro USB口输出: Hello on UART uartA at 764.461 seconds
   test_uart(hal.uartA, "uartA");  

 

    // GPS接口输出:Hello on UART uartB at 91.845 seconds
   test_uart(hal.uartB, "uartB");

 

    // 数传Telem1输出:Hello on UART uartC at 24.693 seconds
   test_uart(hal.uartC, "uartC");

 

    // 数传Telem2输出:Hello on UART uartD at 805.557 seconds
   test_uart(hal.uartD, "uartD");

 

    // SEIRAL 4口输出:Hello on UART uartE at 911.812 seconds
   test_uart(hal.uartE, "uartE");

    // also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
    // debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO

     // SEIRAL 5口输出: Hello on debug console at 976.857 seconds
   ::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", hal.scheduler->millis()*0.001f);
#endif

   hal.scheduler->delay(1000);
}
  • SERIAL 5 作为重要的调试口

  • Pixhawk启动时会通过该接口输出大量信息,可以用来对启动过程进行监控

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