Pixhawk源码笔记-03.串行接口UART和Console

Pixhawk源码笔记-03.串行接口UART和Console

说明：

• 本教程主要介绍pixhawk源码的串行接口UART和Console部分

第四部分 串行接口UART和Console

• 详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/

• UART很重要，用于调试输出，数传、GPS模块等

1. 5个UART

• 目前共定义了5个UART，他们的用途分别是：

  • uartA – 串行终端，通常是Micro USB接口，运行MAVLink协议
  • uartB – GPS1模块
  • uartC – 主数传接口，也就是Pixhawk telem1接口
  • uartD – 次数传接口，也就是telem2接口
  • uartE – GPS2模块

• 有些UART具备双重角色，比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数，可以将uartD的Mavlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传（中国江苏产数传）

• 测试 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的 example sketch，分别对5个UART都输出hello 消息

• 使用USB转串口工具，可以测试

2. 调试终端Debug console

• 作为5个UART的补充，有些平台额外的还有一个debug console调试终端

• 你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断，诸如：

      #if HAL_OS_POSIX_IO

           ::printf("hello console\n");

      #endif

• 如果定义了HAL_OS_POSIX_IO，可以试着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代码

3. UART函数

• 每个UART都一系列基本操作函数，主要有：

   1.         printf – formatted print

   2.         printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards)

   3.         println – print and line feed

   4.         write – write a bunch of bytes

   5.         read – read some bytes

   6.         available – check if any bytes are waiting

   7.         txspace – check how much outgoing buffer space is available

   8.         get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities

• 可以到AP_HAL中查看他们的定义，并使用UART_TEST进行测试

4. UART接口说明

• 众多UART接口，众多名称，他们的对应关系，我总结如下，如有问题，欢迎发邮件至30175224@qq.com 新浪@WalkAnt，欢迎指正

• 前面的文章：

  • Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html

  • Pixhawk源码笔记二：APM线程： http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v5br.html

• 经过对UART测试代码： libraries/AP_HAL/examples/UART_test进行详细测试：

void loop(void)
{ 

    // Micro USB口输出： Hello on UART uartA at 764.461 seconds
   test_uart(hal.uartA, "uartA");  

 

    // GPS接口输出：Hello on UART uartB at 91.845 seconds
   test_uart(hal.uartB, "uartB");

 

    // 数传Telem1输出：Hello on UART uartC at 24.693 seconds
   test_uart(hal.uartC, "uartC");

 

    // 数传Telem2输出：Hello on UART uartD at 805.557 seconds
   test_uart(hal.uartD, "uartD");

 

    // SEIRAL 4口输出：Hello on UART uartE at 911.812 seconds
   test_uart(hal.uartE, "uartE");

    // also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
    // debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO

     // SEIRAL 5口输出: Hello on debug console at 976.857 seconds
   ::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", hal.scheduler->millis()*0.001f);
#endif

   hal.scheduler->delay(1000);
}

• SERIAL 5 作为重要的调试口

• Pixhawk启动时会通过该接口输出大量信息，可以用来对启动过程进行监控