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Pixhawk源码笔记-11.增加新的MAVLink消息

Pixhawk源码笔记-11.增加新的MAVLink消息

说明:

  • 这一节将向你介绍如何增加新的MAVLink消息

第十二部分 增加新的MAVLink消息

请输入图片描述

  • 地面站之间的数据和指令通信都是通过串行接口使用MAVLink协议来传递的

  • 本页面将提供关于添加新的MAVLink信息的一些高级建议

  • 这些指令仅在Liunx上测试完成(准确的说,是在Windows上运行的Ubuntu虚拟机上测试完成的)

  • 关于设置虚拟机的方法在SITL(软件层面仿真)页面有相关介绍。如果你要运行SITL,你最好遵循下面的一些建议

  • 这些指令不能直接在Windows或者Mac平台上本地运行

  • Step #1:确保你已经安装了最新的ardupilot代码,同时也检查一下mavproxy是否是最新版本

  • mavproxy工具可以通过在终端窗口运行下面命令进行升级

$ sudo pip install --upgrade mavproxy
  • Step #2:先确定你所要添加的信息的类型,以及如何和已有的MavLink消息兼容

  • 比如:你可能会想要向飞行器发送一个新的导航指令,让它可以在任务中期(自动模式中)模仿一个特技动作(比如翻筋斗)

  • 在这个例子中,你需要一个类似于MAV_CMD_NAV_WAYPOINT(可以在MAVLink消息页面搜索MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)一样的新的导航指令MAV_CMD_NAV_TRICK

  • 又或者你想要从飞行器发送一个新的传感器数据类型到地面站,可能类似于SCALED_PRESSURE消息

  • Step #3:在common.xml和ardupilotmega.xml文件中添加你的信息的定义声明

  • 如果你希望将该指令添加到MAVLink协议中,那么你应该添加该指令到../ardupilot/libraries/GCS_MAVLink/message_definitions/common.xml文件中

  • 如果你仅仅个人使用或者仅仅和ArduCopter,ArduPlane,ArduRover搭配使用,那么它就应该被添加到ardupimega.xml文件中

  • Step #4:重新生成你的所有inlcude文件,确保添加的信息在主代码中可以被识别。
  • 首先将目录切换到ardupilot文件夹下,然后执行下面命令:
$ ./libraries/GCS_MAVLink/generate.sh
  • 成功执行后,你应该看到下面这些文件都应经被更新。
../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/ardupilotmega.h   
../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/version.h    
../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/common/version.h
  • 文件version.h仅简单的更新了文件的日期和时间,但是ardupilotmega.h文件已经应该有了你的新消息的定义声明
  • Step #5:在飞行器主代码中添加函数方法用来控制向/从地面站发送/接收指令

  • 这些顶层代码指令绝大部分包含在飞行器的GCS_MAVLink.pde文件中或在../libraries/GCS_MAVLink/GCS类中

  • 在我们想要添加一个新的导航指令的例子中(比如执行特技动作),应该需要下面信息:

  • 扩展AP_Mission库中的mission_cmd_to_mavlink()和mavlink_to_mission_cmd()方法,将mavproxy的指定转换到一个AP_Mission::Mission_Command结构体中

  //将Mission_Command 对象  转换到   mavlink消息,该消息能够被发送到 GCS 地面站。

  bool AP_Mission::mission_cmd_to_mavlink(const AP_Mission::Mission_Command& cmd, mavlink_mission_item_t& packet)
  {… …}

  //将mavlink消息转换到Mission_Command 对象,该对象可以被存储到eeprom
  bool AP_Mission::mavlink_to_mission_cmd(const mavlink_mission_item_t& packet, AP_Mission::Mission_Command& cmd)
  {… …}
  • 在飞行器的commands_logic.pde文件中分别添加start_command()函数和verify_command()函数的一个case分支,用来校验新的消息指令MAV_CMD_NAV_TRICK是否接收到

  • 这些需要你调用自己创建的两个新函数do_trick()和verify_trick()(具体参考下面)

  • 创建两个新函数do_trick()和verify_trick(),用来控制飞行器如何执行特技动作(这可能需要调用control_auto.pde中的另一个函数来设置auto_mode变量,然后调用新方法auto_trick_start())

  • 当指令第一次被唤醒时将使用do_trick()函数。verify_trick()函数将会以10hz频率(或者更高)被重复调用直到特技动作完成,当特技动作执行完毕之后verify_trick()函数应该返回True

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