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ROS2与3D-SLAM入门教程-lidarslam_ros2算法建图

ROS2与3D-SLAM入门教程-lidarslam_ros2算法建图

说明:

  • 介绍如何利用lidarslam_ros2算法实现3D建图
  • 测试环境:ubuntu20.04 + ros2 galactic

步骤:

  • 下载源码
mkdir -p ~/ros2_slam_3d_ws/src
cd ~/ros2_slam_3d_ws/src
git clone --recursive https://github.com/rsasaki0109/lidarslam_ros2
  • 编译
cd ~/ros2_slam_3d_ws
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

测试:

  • 新终端, 打开rviz
source /opt/ros/galactic/setup.bash
cd ~/ros2_slam_3d_ws/
rviz2 -d src/lidarslam_ros2/lidarslam/rviz/mapping.rviz 
  • 新终端,启动lidarslam_ros2
source /opt/ros/galactic/setup.bash
cd ~/ros2_slam_3d_ws/
ros2 launch lidarslam lidarslam.launch.py
  • 新终端,播放包
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ ros2 bag info -s rosbag_v2 dataset/hdl_400.bag
  • 效果图

请输入图片描述

  • 保存map.pcd和pose_graph.g2o, 保存的目录为运行lidarslam.launch.py的目录
  • 目前是在~/ros2_slam_3d_ws/目录下运行
cd ~/ros2_slam_3d_ws/
ros2 service call /map_save std_srvs/Empty
  • 打开pcd
  • 如果没pcl_viewer,既需安装
sudo apt install libpcl-dev pcl-tools
  • 打开
cd ~/ros2_slam_3d_ws/
pcl_viewer map.pcd
  • 效果图

请输入图片描述

参考:

  • https://github.com/rsasaki0109/lidarslam_ros2

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标签: ros2与3d-slam入门教程