ROS2与docker入门教程-vscode结合docker容器进行开发

说明

• 介绍如何实现vscode结合docker容器进行开发
• 环境：ubuntu + vscode + docker

安装

• 安装vscode，docker等相关软件，方法参考第一篇文章
• 下载docker的ros2镜像，方法参考
• 安装vscod的插件，Remote Development extension pack.
• 按包含几个插件可以方便远程到容器:

Dev Containers ：连接容器开发
Remote - SSH：连接ssh远程开发
Remote - WSL：连接WSL（Windows Linux子系统）开发

启动容器

• 启动本地docker容器
• 执行命令

docker run -it osrf/ros:humble-desktop

配置vscode

• 打开 VS Code
• 安装 Remote Development 插件：扩展（Ctrl+Shift+P）->输入插件名Remote Development->点击安装
• 安装docker插件：扩展（Ctrl+Shift+P）->输入插件名docker->点击安装
• 演示：

使用vscode连接容器

• 在左边docker容器管理，查看目前打开的容器

• 选择其中一个容器，右键->attach visual studio code->打开一个新的vscode窗口

• 在连接到容器后，你可以在 VS Code 中使用容器中的应用程序，并在容器内开发、调试和测试你的应用程序。

• 点击添加一个目录，选择容器里相应要编辑的目录，或新建一个目录再选择

• 这样可以使得你在本地进行开发的同时，无需在自己的计算机上安装各种依赖库，而是直接使用 Docker 容器提供的环境。

• 需要注意的是，在连接到容器后，容器内的应用程序将作为远程环境运行。

• 因此，你需要相应地调整你的开发环境和工作流程，以确保你的代码和应用程序能够正确地运行在容器内。

• 演示：