ROS2与docker入门教程-在ubuntu桌面显示docker的turtlesim

说明

• 介绍如何再ubuntu中显示docker的turtlesim
• 环境： ubuntu + docker

配置ubuntu主机

安装docker镜像和运行：

• 执行命令

# 下载
docker pull osrf/ros:humble-desktop

# 运行
docker run -it osrf/ros:humble-desktop

安装xserver

• 执行命令

sudo apt install x11-xserver-utils

许可所有用户都可访问xserver

• 执行命令

xhost + 

显示docker中的gui界面

• 在docker中运行turtlesim

# 启动docker
docker run -it --privileged \
           -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
           -e DISPLAY=:0 osrf/ros:humble-desktop

# 启动turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 运行后，界面显示在ubuntu桌面上。

• 在docker中运行键盘控制

# 启动docker
docker run -it --privileged \
           -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
           -e DISPLAY=:0 osrf/ros:humble-desktop

# 启动键盘控制
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

演示

• 相关软件已经安装，镜像已经下载，演示具体使用
• 通过方向键就可以控制小乌龟