ROS2与docker入门教程-通过网页的方式来显示docker系统桌面

说明

• 介绍如何通过网页的方式来显示docker系统桌面
• 本文使用支持noVNC的docker镜像来搭建通过网页访问的docker系统桌面
• 环境：ubuntu + docker + novnc + ros2镜像
• 实现任何的ros1、ros2系统都可以通过novnc来显示

搭建noNVC环境

• 创建docker网络

docker network create x11

• 拉取镜像

docker pull theasp/novnc:latest

• 启动镜像

docker run -d --rm --net=x11 \
   --env="DISPLAY_WIDTH=1280" \
   --env="DISPLAY_HEIGHT=800" \
   --env="RUN_XTERM=no" \
   --name=novnc -p=8080:8080 \
   theasp/novnc:latest

• noVNC 现在应该作为容器内的 Web 应用程序运行并侦听端口 8080。
• 由于我们已将该端口映射到主机上的 8080，所以具体地址为http://localhost:8080/vnc.html
• 使用浏览器访问这个地址，即可看到系统桌面

搭建ROS2环境

• 我们搭建一个ros2镜像，让界面显示到onVNC中
• 拉取humble-desktop镜像

docker pull osrf/ros:humble-desktop

• 启动小乌龟

# 启动镜像，进入docker终端
docker run -it --net=x11 --env="DISPLAY=novnc:0.0" osrf/ros:humble-desktop

# 启动小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 启动键盘

# 启动镜像，进入docker终端
docker run -it --net=x11 --env="DISPLAY=novnc:0.0" osrf/ros:humble-desktop

# 启动小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 通过键盘的方向键盘，在noVNC的网页上小乌龟就会跑起来

参考：

• 镜像GITHUN地址：
• 文章参考
• 文章参考2