ROS2与Android入门教程-利用手机APP发送速度信息

说明

• 介绍如何通过手机APP来发送速度信息，支持ROS2的速度信息

原理

• 1.手机APP与小车的上位机进行配对
• 2.操作手机APP的控制键通过蓝牙发送信息
• 3.小车接收到蓝牙信息，通过python脚本转变为ros2的速度信息，发布到话题/cmd_vel下，从而实现控制

步骤

• 小车端，安装蓝牙服务，如何安装参考上一篇文章
• 手机端，安装APP
• APK地址：http://file.ncnynl.com/ailibot2_apk/ailibot2_app.apk
• 手机打开浏览器，复制地址到浏览器进行下载，再执行安装即可。

配对

• 根据上一篇的方式，通过终端或界面完成配对

使用

• 1.手机端，打开APP，连接蓝牙服务
• 效果如下

• 点击select MAC address，选择已经配对过的小车蓝牙服务
• 2.小车端，启动速度转换脚本

cd ~/tools/ailibot2_app
sudo hciconfig hci0 piscan
python3 teleop_bluetooth.py

• 3.手机端，点击connect，进行socket连接
• 小车端，连接上后，显示内容

[INFO] [1698289422.093610379] [blt_subscriber]: connecting...
[INFO] [1698289422.096139668] [blt_subscriber]: listening
[INFO] [1698289423.858527430] [blt_subscriber]: connection succeed
[INFO] [1698289423.920709546] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.020428020] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.101273506] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.199986410] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.302482293] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.403548925] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.501895409] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.602690068] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.710977851] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0

• 4.手机端，操作控制
• 通过控制左边的圆盘，进行前后控制
• 通过控制右边的圆盘，进行左右控制

• 5.查看速度命令话题

ros2 topic echo /cmd_vel