farmbot软件入门教程-失速检测硬件

说明：

• 允许 FarmBot 检测失速并找到原点和轴最大值的硬件

• 为了在花园中移动，FarmBot 会向其电机发送电子脉冲。在正常情况下，这些脉冲会使电机旋转精确的量，并将 FarmBot 移动到其需要的准确位置。

• 然而，花园环境不可预测，FarmBot 不能总是依赖正常情况。例如，如果番茄植株：番茄：长在轨道上，FarmBot 可能会被藤蔓卡住，导致一个或多个电机失速。

• 在这种情况下，FarmBot 需要一种方法来检测失速，以便它可以重新尝试移动、紧急停止或返回原位重新调整方向。如果 FarmBot 无法检测到失速，它将继续运行而没有意识到其位置不正确，并可能摧毁整个花园。

旋转编码器

• 旋转编码器是一种可以安装在电机背面的传感器，用于实时测量电机轴的精确旋转。借助旋转编码器，FarmBot 可以检测电机何时停转，这可能是由以下原因之一造成的：

- 由于速度和/或加速度设置不合理、动力不足或其他硬件故障，电机无法正确移动。
 - FarmBot 与植物枝条、手：手：或动物等物体发生碰撞：狗：。
 - FarmBot 需要克服的阻力或摩擦力太大。这可能是由于轨道上的污垢、偏心垫片太紧、皮带太紧、机器重量过大、低温导致电缆和管道变硬或其他因素造成的。
 - 自动校准或归位期间已到达轴的末端，或者出现错误。

• 除了检测失速之外，旋转编码器还能跟踪 FarmBot 的位置。即使 FarmBot 处于空闲状态，您手动移动轴，它也能正常工作

FarmBot Genesis 包括旋转编码器

• 我们所有顶级的 Genesis 套件均包括预先安装在所有四个步进电机上的旋转编码器。

失速检测步进驱动器

• 一些先进的步进驱动器（例如 Trinamic 提供的驱动器）可以感知电机是否停转。

• 虽然失速检测步进驱动器可以检测何时发生失速，但它们无法像旋转编码器那样始终跟踪 FarmBot 的确切电机位置。因此，它们被认为是执行失速检测的更经济的方式。

FarmBot Express 包括失速检测步进驱动器

• 我们所有更实惠的 Express 套件都包含 Trinamic TMC2130 失速检测步进驱动器，为每个电机供电。