ROS2与OpenManipulator-X入门教程#humble版#-MoveIt!控制

文章说明

• 本教程主要介绍如何在Humble版本下使用MoveIt!控制omx机械臂

相关设备

• 采购OpenManipulator-X机械臂

操作步骤

• 启动机械臂

# 使用U2D2作为驱动板
$ ros2 launch open_manipulator_x_bringup hardware.launch.py
# 使用openCR作为驱动板
$ ros2 launch open_manipulator_x_bringup hardware.launch.py port_name:=/dev/ttyACM0

• 启动moveit

$ ros2 launch open_manipulator_x_moveit_config moveit_core.launch.py

• RViz2界面右侧的Planning Group选项中切换arm或gripper可实现对臂或夹具的控制
• Goal State选项中切换home、init或<random>可实现home、init或随机位姿，再按左侧Plan和Execute按钮进行规划轨迹和执行

演示视频

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