LeRobot-SO100双臂入门教程-控制机械臂

说明：

• 介绍如何控制LeRobot-SO100双臂移动

步骤：

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 进入lerobot目录

cd ~/lerobot

• 运行以下命令，控制机械臂移动

python3 ~/lerobot/lerobot/scripts/control_robot.py \
      --robot.type=so100 \
      --robot.cameras='{}' \
      --control.type=teleoperate

• 以上执行程序的参数含义：

--robot.type=so100 ： 指定机器人类型so100
    --robot.cameras='{}' ： 用于配置机器人所搭载的摄像头
    --control.type=calibrate ： 表示采用远程操作（遥控）的方式来控制机器人

• 移动主臂，从臂会跟随主臂的动作来移动
• 控制主臂抓手，从臂抓手也可以同步相应的动作。