OpenDuckMini强化学习框架入门教程-核心奖励函数
核心奖励函数
理解核心奖励函数，包含跟踪奖励，能量奖励，姿态奖励，足部奖励和其他奖励等
概述
核心奖励函数定义在 playground/common/rewards.py 中，包含 18 个...
教程 OpenDuckMini强化学习框架入门教程 下的文章
OpenDuckMini强化学习框架入门教程-模仿奖励
模仿奖励
理解模仿奖励，包含控制开关，reward_imitation，参考运动整合，使用模仿奖励的步骤，模仿奖励的效果等
概述
模仿奖励（Imitation Reward）是 Open D...
OpenDuckMini强化学习框架入门教程-参考运动生成
参考运动生成
理解参考运动及生成，包含PolyReferenceMotion 类，速度到索引的映射，多项式采样，参考运动包含的维度和索引，可视化测试，与推理系统的交互和生成自己的参考运动等
...
OpenDuckMini强化学习框架入门教程-工具类
工具类
理解和使用相关便利工具
概述
工具类模块（playground/common/utils.py）提供了一些辅助功能，主要用于动作后处理和信号滤波。目前主要包含一个 LowPassAc...
OpenDuckMini强化学习框架入门教程-参考运动查看器
参考运动查看器
了解和熟悉参考运动查看器
概述
参考运动查看器（ref_motion_viewer.py）是一个独立的 3D 可视化工具，用于在 MuJoCo 环境中查看参考运动数据生成的步...
OpenDuckMini强化学习框架入门教程-动作过滤
动作过滤
理解动作过滤，包含过滤方式，动作过滤流程和代码中的使用等
概述
动作过滤是确保策略输出平滑、自然的关键环节。Open Duck Playground 提供了三种不同层次的动作过滤方...