ROS探索总结-7.smartcar源码上传
smartcar源码上传
修改版：2016-10-13 by ncnynl
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手...
包含关键字 ROS 的文章
ROS探索总结-8.键盘控制
键盘控制
如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有...
ROS探索总结-9.操作杆控制
操作杆控制
对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。
操作杆（joystick）...
ROS探索总结-10.语音控制
语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包...
ROS探索总结-11.机器视觉
机器视觉
机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了...
ROS探索总结-12.坐标系统
坐标系统
在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。
相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf...
ROS探索总结-13.导航与定位框架
导航与定位框架
导航与定位是机器人研究中的重要部分。
一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也...
ROS探索总结-14.move_base（路径规划）
move_base（路径规划）
在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。
在总体框架图中可以看到，move_base提供...
ROS探索总结-15.amcl（导航与定位）
amcl（导航与定位）
在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导...
ROS探索总结-16.HRMRP机器人的设计
HRMRP机器人的设计
1. HRMRP简介
HRMRP（Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台）机器人是我在校期间和实验室的其他小...
ROS探索总结-17.构建完整的机器人应用系统
构建完整的机器人应用系统
上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计，基于该平台，可以完成丰富的机器人应用，以较为典型的机器人导航为例，如何使用HRMRP来完成相应的功能？本篇博客将详细介绍如何...
ROS探索总结-18.重读tf
重读tf
在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。
1 tf简介
1.1 什么是tf
tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，...
ROS探索总结-19.如何配置机器人的导航功能
如何配置机器人的导航功能
1、概述
ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定...
ROS探索总结-20.发布导航需要的传感器信息
发布导航需要的传感器信息
在导航过程中，传感器的信息至关重要，这些传感器可以是激光雷达、摄像机、声纳、红外线、碰撞开关，但是归根结底，导航功能包要求机器人必须发布sensor_msgs/Lase...
ROS探索总结-21.如何发布里程计消息
如何发布里程计消息
ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs...
ROS探索总结-22.设置机器人的tf变换
设置机器人的tf变换
1、什么是tf变换
ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树，那么什么是tf变换树呢？抽象的来讲，一棵tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来说，我...
ROS探索总结-23.解读URDF
解读URDF
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML...
ROS探索总结-24.使用gazebo中的插件
使用gazebo中的插件
URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人...
ROS探索总结-25.MoveIt基础
MoveIt基础
MoveIt！由ROS中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，而且提供友好的GUI。官方网站：http://moveit.ros....
ROS探索总结-26.MoveIt编程
MoveIt编程
在之前的基础学习中，我们已经对moveit有了一个基本的认识，在实际的应用中，GUI提供的功能毕竟有限，很多实现还是需要我们在代码中完成，moveit的move_group也提...