ROS探索总结-22.设置机器人的tf变换
设置机器人的tf变换
1、什么是tf变换
ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树，那么什么是tf变换树呢？抽象的来讲，一棵tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来说，我...
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ROS探索总结-23.解读URDF
解读URDF
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML...
ROS探索总结-24.使用gazebo中的插件
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URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人...
ROS探索总结-25.MoveIt基础
MoveIt基础
MoveIt！由ROS中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，而且提供友好的GUI。官方网站：http://moveit.ros....
ROS探索总结-26.MoveIt编程
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在之前的基础学习中，我们已经对moveit有了一个基本的认识，在实际的应用中，GUI提供的功能毕竟有限，很多实现还是需要我们在代码中完成，moveit的move_group也提...
ROS探索总结-27.ROS Industrial
ROS Industrial
工业机器人是机器人中非常重要的一个部分，在工业领域应用广泛而且成熟，ROS迅猛发展的过程中，也不断渗入到工业领域，从而产生了一个新的分支——ROS-Industri...