Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_description

Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_description

说明

  • 这个软件包提供Turtlebot的完整的3D建模,针对仿真和可视化

文件树及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── meshes                                      #素材目录       
│   ├── sensors                                 #传感器相关素材
│   │   ├── 0_xtion_pro.jpg                     #xtion_pro图片        
│   │   ├── astra.dae                           #3D格式
│   │   ├── astra.jpg                           #astra图片
│   │   ├── asus_xtion_pro_live.dae             #3D格式 
│   │   ├── asus_xtion_pro_live.png             #asus_xtion_pro_live图片
│   │   ├── kinect.dae                          #kinect 3D格式
│   │   ├── kinect.jpg                          #kinect图片
│   │   ├── kinect.tga                          #kinect tga格式
│   │   ├── r200_bracket_end.stl                #r200 stl格式
│   │   ├── r200_bracket.stl                    #r200 stl格式 
│   │   ├── r200.dae                            #r200 dae格式
│   │   ├── r200.jpg                            #r200 图片
│   │   ├── sensor_pole.dae                     #传感器管 3D格式
│   │   ├── xtion_pro_camera.dae                #xtion_pro_camera 3D格式
│   │   ├── xtion_pro_camera.jpg                #xtion_pro_camera图片
│   │   ├── xtion_pro.jpg                       #xtion_pro图片
│   │   └── xtion_pro_stack.dae                 #xtion_pro_stack 3D 格式
│   └── stacks                                  #硬件支架相关图片和3D文件
│       ├── circles                             #create底盘的支架图片、3D文件
│       │   ├── 68-02403-125_Spacer.dae
│       │   ├── 68-02421-8000-RA_Turtlebot_F-F_Standoff_color.png
│       │   ├── 68-02421-8000-RA_Turtlebot_F-F_Standoff.dae
│       │   ├── 68-04552-1000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff_color.png
│       │   ├── 68-04552-1000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│       │   ├── 68-04552-2000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff_color.png
│       │   ├── 68-04552-2000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│       │   ├── 68-04556-RA_Kinect_Standoff_Assy.3ds
│       │   ├── 68-04556-RA_Kinect_Standoff_Assy.dae
│       │   ├── plate_0_logo.dae
│       │   ├── plate_0_logo.tga
│       │   ├── plate_1_logo.dae
│       │   ├── plate_1_logo.tga
│       │   ├── plate_2_logo.dae
│       │   └── plate_2_logo.tga
│       └── hexagons                            #kobuki底盘的支架图片、3D文件
│           ├── images
│           │   ├── 1f_pole.jpg
│           │   ├── 1f_stack.jpg
│           │   ├── 2f_pole.jpg
│           │   ├── 2f_stack.jpg
│           │   ├── 3f_pole.jpg
│           │   ├── 3f_stack1.jpg
│           │   ├── 3f_stack.jpg
│           │   ├── kinect_pole.jpg
│           │   └── kinect_pole_old.jpg
│           ├── plate_bottom.dae
│           ├── plate_middle.dae
│           ├── plate_top.dae
│           ├── pole_bottom.dae
│           ├── pole_kinect.dae
│           ├── pole_middle.dae
│           └── pole_top.dae
├── package.xml
├── README.md
├── robots                                                #针对不同底盘机器人模型定义
│   ├── create_circles_asus_xtion_pro.urdf.xacro          #create底盘和asus_xtion_pro
│   ├── create_circles_kinect.urdf.xacro                  #create底盘和kinect
│   ├── kobuki_hexagons_astra.urdf.xacro                  #kobuki底盘和astra
│   ├── kobuki_hexagons_asus_xtion_pro_offset.urdf.xacro  #kobuki底盘和asus_xtion_pro_live
│   ├── kobuki_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro         #kobuki底盘和asus_xtion_pro
│   ├── kobuki_hexagons_kinect.urdf.                      #kobuki底盘和kinect
│   ├── kobuki_hexagons_r200.urdf.xacro                   #kobuki底盘和r200
│   ├── roomba_circles_asus_xtion_pro.urdf.xacro          #roomba底盘和asus_xtion_pro
│   └── roomba_circles_kinect.urdf.xacro                  #roomba底盘和kinect
├── scripts                                               #脚本目录
│   └── calc_inertia.m                                    #计算3D传感器和TB2的支架的瞬间惯性,也适合TB1
├── test
│   └── test_urdf.cpp                                     #自动测试模型
├── test.launch
└── urdf                                                  #机器人模型定义
    ├── common_properties.urdf.xacro                      #通用属性模型
    ├── sensors                                           #传感器相关定义
    │   ├── astra.urdf.xacro                              #astra传感器定义
    │   ├── asus_xtion_pro_offset.urdf.xacro              #asus_xtion_pro_live传感器定义
    │   ├── asus_xtion_pro.urdf.xacro                     #asus_xtion_pro传感器定义
    │   ├── kinect.urdf.xacro                             #kinect传感器定义
    │   └── r200.urdf.xacro                               #r200传感器定义
    ├── stacks                                            #不同底盘形状定义
    │   ├── circles.urdf.xacro                            #create底盘定义
    │   └── hexagons.urdf.xacro                           #kobuki底盘定义
    ├── turtlebot_gazebo.urdf.xacro                       #针对gazebo仿真的模型定义
    ├── turtlebot_library.urdf.xacro                      #完整的Turtlebot xacros库,用于参考 
    └── turtlebot_properties.urdf.xacro                   #Rgb camera link 相对 Base link 的位置,根据不同的Turtlebot进行设置

重要说明:

calc_inertia.m

  • 计算3D传感器和TB2的支架的瞬间惯性,也适合TB1
  • 圆管近似为实心圆,半径为r, 高度为h, 质量为m。分别计算底管,中管,长管,传感器的支架管
  • 托盘近似为实心圆盘非常薄,,半径为r, 质量为m。上中下三个托盘
  • 相机近似为实心长方体, 高为h, 宽为w, 深度d, 质量m

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标签: turtlebot代码解读