Turtlebot代码解读-Turtlebot软件包说明

Turtlebot软件包说明

说明

介绍涉及Turtlebot的相关软件包的功能

Turtlebot安装位置

$ cd /opt/ros/indigo/share
$ ls turtlebot_*

Turtlebot Github库

https://github.com/turtlebot

软件包及功能

turtlebot 这个软件包提供Turtlebot基本核心功能包
turtlebot_actions 这个软件包提供Turtlebot移动相关功能
turtlebot_create_desktop 这个软件包提供iRobot Create的可视化和仿真工具
turtlebot_bringup 这个软件包提供roslaunch脚本，用于启动Turtlebot的基本功能
turtlebot_calibration 这个软件包提供校准，只对于Icreate底盘使用，对Kobuki底盘不适用。
turtlebot_capabilities 这个软件包提供Turtlebot的功能包
turtlebot_concert 这个软件包提供多个Turtlebot遥控和导航解决方案
turtlebot_dashboard 这个软件包提供基本的信息仪表板
turtlebot_description 这个软件包提供Turtlebot的完整的3D建模，针对仿真和可视化
turtlebot_exploration_3d 这个软件包提供自主探索功能，针对Turtlebot，需要装备RGBD深度传感器（Kinect, Xtion）
turtlebot_follower 这个软件包提供Turtlebot的跟随功能，跟随人或机器人跟随某个中心点。
turtlebot_gazebo 这个软件包提供针对Gazebo的仿真，包含launcher文件和地图世界
turtlebot_interactive_markers 这个软件包提供标记交互功能，使用RVIZ和互动标记来进行Turtllebot控制。
turtlebot_msgs 这个软件包提供Turtlebot消息，服务和行为
turtlebot_navigation 这个软件包提供导航功能
turtlebot_panorama 这个软件包提供全景图和拍照等功能
turtlebot_rapps 这个软件包提供核心的APP管理功能
turtlebot_rviz_launchers 这个软件包提供针对Turtlebot的可视化launch文件
turtlebot_stage 这个软件包提供Stage的仿真，便于测试2D导航相关东西
turtlebot_stdr 这个软件包提供stdr仿真，便于测试2D导航相关东西
turtlebot_teleop 这个软件包提供通过游戏杆或键盘来控制Turtlebot