Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_actions

Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_actions

说明

• 介绍turtlebot的action实现
• 实现寻找基准行为
• 实现移动行为

文件树及说明

├── action
│   ├── FindFiducial.action                #定义找基准的行为
│   └── TurtlebotMove.action               #定义移动的行为
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include                                #库目录
│   └── turtlebot_actions
│       └── detect_calibration_pattern.h   #检测校准模式头文件
├── launch                                 #启动目录
│   ├── client_fiducial_test.launch        #客户端寻找基准,调用test_fiducial.py 
│   ├── client_move_test.launch            #客户端控制移动,调用test_move.py 
│   ├── includes
│   │   └── velocity_smoother.launch.xml   #速度平滑处理
│   ├── server_find_fudicial.launch        #启动服务端寻找基准,调用find_fiducial_pose.cpp
│   └── server_turtlebot_move.launch       #启动服务段控制移动,调用turtlebot_move_action_server.cpp
├── package.xml
├── scripts                                #脚本目录
│   ├── test_fiducial.py                   #测试寻找基准,python实现
│   └── test_move.py                       #测试移动，python实现
└── src
    ├── detect_calibration_pattern.cpp     #检测校准模式类实现
    ├── find_fiducial_pose.cpp             #寻找基准，C++实现
    └── turtlebot_move_action_server.cpp   #控制移动，C++实现

重要知识点：

• Opencv2, OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库

• 参考：

• http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/doc/tutorials/tutorials.html

• Eigen, C++开源矩阵计算工具

• 参考：

• http://eigen.tuxfamily.org/dox/pages.html

• http://blog.csdn.net/augusdi/article/details/12907341