Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_calibration

Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_calibration

说明

• 介绍如何实现odom校准，imu校准，imu漂移计算

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── calibrate.launch           #启动校准
├── msg
│   └── ScanAngle.msg              #激光转角度消息定义
├── package.xml
└── src
    └── turtlebot_calibration
        ├── calibrate.py           #校准实现
        └── scan_to_angle.py       #实现激光数据转换成角度

重要知识点：

scan_to_angle.py

• 实现激光数据转换成角度
• python math库 函数atan2
• python yaml库

calibrate.py

• 通过取得imu,odom, scan_angle话题内容进行odom校准，imu校准，imu漂移计算，
• python math库 函数atan2
• python yaml库
• quat_to_angle(quat) 实现四元数转成欧拉角
• writeParamsToLaunchFile，校准后自动更新/etc/ros/distro/turtlebot.launch下的参数部分