Turtlebot代码解读-turtlebot_create_desktop

Turtlebot代码解读-turtlebot_create_desktop

说明：

• 这个软件包提供iRobot Create的可视化和仿真工具

文件树及说明：

├── create_dashboard                 #create及roomba的仪表板
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── plugins
│   │   └── plugin.xml               #定义dashboard插件
│   ├── scripts
│   │   └── create_dashboard         #启动dashboard脚本，rqt
│   ├── setup.py
│   └── src
│       └── create_dashboard         #类实现
│           ├── battery.py           #电池容量检测
│           ├── breaker.py           #开关数字输出
│           ├── dashboard.py         #仪表板实现
│           └── __init__.py
├── create_gazebo_plugins            #create的gazebo插件
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include                      #类库
│   │   └── turtlebot_plugins        #插件
│   │       └── gazebo_ros_create.h  #插件头文件
│   ├── package.xml
│   └── src
│       └── gazebo_ros_create.cpp    #插件实现
├── README.md
└── turtlebot_create_desktop         #metapackage
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    └── package.xml

重要知识点：

• gazebo插件
• 参考：
• kobuki的gazebo插件，http://wiki.ros.org/kobuki_gazebo
• http://wiki.ros.org/gazebo_ros_pkgs
• http://wiki.ros.org/gazebo_plugins
• 写插件，http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin
• ROS插件教程 http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins