Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_follower

Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_follower

说明

• 介绍turtlebot如何实现跟随

文件树及说明：

├── cfg
│   └── Follower.cfg                     #Python脚本，动态配置参数
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   ├── follower.launch                  #启动跟随文件
│   └── includes
│       ├── safety_controller.launch.xml #启动安全控制处理文件
│       └── velocity_smoother.launch.xml #启动速度平滑处理文件
├── package.xml
├── param
│   └── mux.yaml                         #多路cmd_vel优先级设定
├── plugins
│   └── nodelets.xml                     #nodelet插件
├── scripts
│   └── switch.py                        #游戏杆的控制脚本.监听按钮5，双击会停止跟随，压下会启动跟随。
└── src
    └── follower.cpp                     #turtlebot跟随nodelet源码, C++实现

重要知识点：

Follower.cfg

• Python脚本，动态配置参数
• dynamic_reconfigure，实现动态配置参数，http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure
• 教程, http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials
• API，http://docs.ros.org/api/dynamic_reconfigure/html/dynamic_reconfigure.client.Client-class.html

src/follower.cpp

• turtlebot跟随nodelet源码, C++实现

• visualization_msgs/Marker.h , 文件位于/opt/ros/indigo/include/visualization_msgs/

• visualization_msgs , http://wiki.ros.org/visualization_msgs

• depth_image_proc/depth_traits.h , 文件位于/opt/ros/indigo/include/depth_image_proc/

• depth_image_proc, http://wiki.ros.org/depth_image_proc

• turtlebot_follower/FollowerConfig.h , 文件位于/opt/ros/indigo/include/turtlebot_follower/