PX4开发指南-13.7.Sensor/Topic Debugging

PX4开发指南-13.7.Sensor/Topic Debugging

使用listener命令进行传感器/话题调试

• uORB是一个异步publish() / subscribe() 消息API，用于线程进程间的通信。listener 命令可以用于从 QGroundControl MAVLink Console 中检查话题（消息）的值，包括传感器当前发布的值。

这是一个很有效的调试工具，因为它可以在通过无线连接QGC的时候使用（例如：当飞机在飞行的时候）。

listener命令也可以在 System Console 以及 MAVLink Shell 中使用。

listener命令仅在基于NuttX的系统（Pixhawk，Pixracer等）和 Linux/OS X 上可用。

• 下面的图展示了用QGroundControl获得的加速度计的值。

• 有关如何确定哪些话题可用以及如何调用listener的更多信息，请参阅： uORB消息机制 > 列出主题并进行监听。