PX4开发指南-3.6.PWM限制状态机

PX4开发指南-3.6.PWM限制状态机

PWM_limit状态机

+- PWM_limit 状态机根据解锁前和解锁后的输入控制PWM输出。并在”解锁“、油门加速和解锁信号的断言之间提供延迟。

快速概要

• 输入

• armed: 置1使能诸如旋转螺旋桨的危险行为。

• pre-armed: 置1使能诸如移动控制面的良性行为。

  -这个输入覆盖当前状态。

  • pre-aremd置1无视当前状态，立即强制转移到状态ON，值0则回复到当前状态。

• 状态

• INIT和OFF

  • pwm输出值设定为未解锁值。

• RAMP

  • pwm输出值从未解锁值上升到最小值。

• ON

  • pwm输出值根据控制量设定。

状态转移图