PX4开发指南-3.3.飞行控制栈

PX4开发指南-3.3.飞行控制栈

PX4飞行控制栈

• PX4飞行控制栈集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。支持的机型包括固定翼，多旋翼以及垂直起降飞行器，算法包括姿态估计算法和姿态控制算法。

估计与控制结构

• 下图所示为一个典型框图（typical blocks）的实现示例。根据飞行器的不同，其中的一些框图（blocks）也可以组成一个单独的应用（例如，当我们需要一个特定飞行器的模型预测控制器时）