Pixhawk代码分析-准备

Pixhawk代码分析准备篇

实验平台

• Software Version：ArduCopter（Ver_3.3）

• Hardware Version：pixhawk

• IDE：eclipse Juno （Windows）

组件购买

• Pixhawk飞控 X 1个
• 电调 4个
• 电机 4个
• 锂电池 22000 3C 1个
• 电源模块 1个
• 螺旋桨 4个
• 安全开关 1个
• 蜂鸣器 1个
• 数传接收和发射 1套
• 图传接受和发射 1套
• GPS 1个
• 机架F450 1套
• 遥控器和接收机 1套
• PPM编码器 1个
• 平板 1个
• 云台 1个
• 相机 1个

图示连线：

组装和试飞

• 本站参考：Pixhawk快速入门
• 本站参考：Pixhawk无人机教程-目录
• 官方参考：http://copter.ardupilot.com
• 官方参考：http://dev.ardupilot.com

组装后进行各种校准，可以参考本站教程或官网的方法。

开发环境搭建

官网编译说明：http://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html

1. windows下环境搭建

• Windows和Eclipse开发环境：http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html
• http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608
• http://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/47666927
• http://www.bubuko.com/infodetail-961872.html

2. Linux下开发环境搭建

• Linux Make开发环境：http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-for-linux-with-make.html
• http://www.gwiily.com/quadrotor/pixhawk/10.html
• http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5708893.html
• http://blog.csdn.net/a13526758473/article/details/51992978
• http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608

UAV的定高三级反馈控制原理图：（右键查看图片则是清晰大图）

总结

• 试飞注意安全，要在空阔人少的地方
• 环境搭建不容易，需要有耐心
• 入手开发知识储备：比如数据融合、姿态结算、卡尔曼滤波、PID控制、模糊控制等等