rosbridge_suite入门教程-rosweb安装
rosbridge_suite入门教程-rosweb安装
说明:
- rosweb是基于nodejs开发的web界面
步骤:
- 安装rosbridge-suite和web-video-server
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite
$ sudo apt-get install ros-kinetic-web-video-server
- 安装node.js环境
- 安装n, 使用nodejs v10.19.0
- 安装nginx
- 安装cnpm
$ sudo npm install -g cnpm --registry=https://registry.npm.taobao.org
- 安装插件jshint
$ cnpm i gulp-jshint jshint
- 安装插件natives
$ cnpm i natives@1.1.6
- 安装rosweb
git clone https://github.com/EESC-LabRoM/rosweb
- 安装npm相关依赖
cnpm i
- 编译rosweb项目
gulp
- 编译完成生产dist目录,拷贝到nginx的html目录
- 假设nginx的默认目录在/var/www/html,删除html目录
- 假设rosweb在~/rosweb, 拷贝
cp -r ~/rosweb/dist /var/www/html
- 访问http://localhost即可
- 小车端启动rosbridge_server
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
- 再启动web_video_server
rosrun web_video_server web_video_server
- 再启动usb_cam,使用usb摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam.launch
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