Turtlebot3多机建图教程-初始化位置

Turtlebot3多机建图教程-初始化位置

说明：

• 在multirobot_map_merge包有两种模式进行合并，一种提供初始位置，一种不提供初始位置。
• 本教程介绍如何确定机器人的初始化位置

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

操作步骤：

• 1.机器人放置：

• 第一台tb3_0的机器人在右边，第二台tb3_1的机器人在左边

• 两个机器人平行放置，方向一致，间距是2米 ，距离中心点1米

• 2. 提供机器人位置参数设置（参数比例为1：20）

• 修改turtlebot3_map_merge.launch文件里面的机器人的位置参数：

<arg name="first_tb3_x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="first_tb3_y_pos" default="20.0"/>
  <arg name="first_tb3_z_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="first_tb3_yaw"   default=" 0.0"/>

  <arg name="second_tb3_x_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="second_tb3_y_pos" default="-20.0"/>
  <arg name="second_tb3_z_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="second_tb3_yaw"   default=" 0.0"/>

效果图:

• 目前位置效果图：