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Turtlebot3多机建图教程-初始化位置

Turtlebot3多机建图教程-初始化位置

说明:

  • 在multirobot_map_merge包有两种模式进行合并,一种提供初始位置,一种不提供初始位置。
  • 本教程介绍如何确定机器人的初始化位置

操作步骤:

  • 1.机器人放置:

  • 第一台tb3_0的机器人在右边,第二台tb3_1的机器人在左边

  • 两个机器人平行放置,方向一致,间距是1米

  • 2. 提供机器人位置参数设置

  • 修改turtlebot3_map_merge.launch文件里面的机器人的位置参数:

  <arg name="first_tb3_x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="first_tb3_y_pos" default="20.0"/>
  <arg name="first_tb3_z_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="first_tb3_yaw"   default=" 0.0"/>

  <arg name="second_tb3_x_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="second_tb3_y_pos" default="-20.0"/>
  <arg name="second_tb3_z_pos" default=" 0.0"/>
  <arg name="second_tb3_yaw"   default=" 0.0"/>

效果图:

  • 目前位置效果图:

请输入图片描述

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标签: turtlebot3多机建图教程