ROS与QT语言入门教程-发布与接收消息

ROS与QT语言入门教程-发布与接收消息

说明

• 在ROS QT GUI模板的基础上，实现话题发布与接收消息

点击查看完整代码

ui界面
main_window.ui文件：

• 拖入一个列表视图控件QListView，并将其对象名更改为view_logging_sub
• 拖入两个标签控件QLabel，移动到对应的视图空间上，并把名更改为pub与sub
  

编写节点

• qnode.hpp头文件：

#include <std_msgs/String.h> 

public:
    QStringListModel* loggingModel_sub() { return &logging_model_sub; } 
    void log_sub( const LogLevel &level, const std::string &msg); 
    void Callback(const std_msgs::StringConstPtr &submsg); 

Q_SIGNALS:
    void loggingUpdated_sub(); 

private:
    ros::Subscriber chatter_subscriber; 
    QStringListModel logging_model_sub; 

• 代码解释：

  • 包含String消息类型的头文件，以及声明所需要的日志和回调函数、信号、订阅者和QStringListModel

• qnode.cpp源代码：

bool QNode::init() 
{
       chatter_subscriber = n.subscribe("chatter", 1000, &QNode::Callback, this);
}

bool QNode::init(const std::string &master_url, const std::string &host_url) 
{
      chatter_subscriber = n.subscribe("chatter", 1000, &QNode::Callback, this); 
}

void QNode::log_sub( const LogLevel &level, const std::string &msg) 
{
  logging_model_sub.insertRows(logging_model_sub.rowCount(),1);
  std::stringstream logging_model_msg;
  switch ( level ) {
    case(Debug) : {
        ROS_DEBUG_STREAM(msg);
        logging_model_msg << "[DEBUG] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
        break;
    }
    case(Info) : {
        ROS_INFO_STREAM(msg);
        logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
        break;
    }
    case(Warn) : {
        ROS_WARN_STREAM(msg);
        logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
        break;
    }
    case(Error) : {
        ROS_ERROR_STREAM(msg);
        logging_model_msg << "[ERROR] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
        break;
    }
    case(Fatal) : {
        ROS_FATAL_STREAM(msg);
        logging_model_msg << "[FATAL] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
        break;
    }
  }
  QVariant new_row(QString(logging_model_msg.str().c_str()));
 logging_model_sub.setData(logging_model_sub.index(logging_model_sub.rowCount()-1),new_row);
  Q_EMIT loggingUpdated_sub(); // used to readjust the scrollbar
}

void QNode::Callback(const std_msgs::StringConstPtr &submsg)
{
  log_sub(Info, std::string("Success sub:")+submsg->data.c_str());
}

• 代码解释：
  • 在初始化函数init()中，创建一个Subscriber，订阅名为chatter的话题，接受1000信息队列，注册回调函数Callback
  • 日志输出
  • 回调函数Callback()，接受到话题消息后，将接受到的信息打印出来

编写窗口

• main_window.hpp头文件：

public Q_SLOTS:
    void updateLoggingView_sub();

• 代码解释：
  声明日志更新函数

• main_window.cpp源代码：

MainWindow::MainWindow(int argc, char** argv, QWidget *parent)
: QMainWindow(parent)
, qnode(argc,argv)
{
    ui.view_logging_sub->setModel(qnode.loggingModel_sub());
    QObject::connect(&qnode, SIGNAL(loggingUpdated_sub()), this, SLOT(updateLoggingView_sub())); 
}

void MainWindow::updateLoggingView_sub() 
{
    ui.view_logging_sub->scrollToBottom();
}

• 代码解释

  • 使用connect()函数将信号与槽进行连接

  • 定义updateLoggingView_sub()函数，将QListView组件

编译运行

• 编译运行qt程序

• 在终端启动ros master

$ roscore

• 点击connect

参考资料

• https://blog.csdn.net/Ricardo_lun/article/details/80025024