ROS与QT语言入门教程-搭建开发环境

ROS与QT语言入门教程-搭建开发环境

说明：

• 介绍如何搭建ROS与QT开发环境和创建ROS与QT GUI模板

运行环境

• 系统的版本：Ubuntu16.04
• ROS的版本：Kinetic
• Qt的版本：5.9.1

操作步骤

• 安装并配置ROS环境
• 安装ROS的QT插件ros_qtc_plugin

注：由于插件的更新，不需要安装qtcreator，插件自己依赖安装

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
$ sudo apt update && sudo apt install qt57creator
$ sudo apt install qt57creator-plugin-ros

• 安装ROS-QT依赖的两个软件包，用于创建ROS-QT GUI模板

$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

• 创建ROS-QT GUI模板

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_qt_pkg qtros

• 启动qtcreator, 导入qtros包

$ qtcreator-ros

• 在catkin_ws工作空间下，创建ROS工作空间工程，点击上面菜单栏中File -> New File or Project -> Other Project -> Ros Workspace
  

• 填写工作空间名称，如qtws，选择工作空间路径为，比如~/catkin_ws ，即可导入工作空间下所有的包，包括刚才建立的qtros包

• 导入后，选择qtros包src下的main.cpp，再点界面左下角的锤子符号进行编译工作空间

• 修改运行配置，添加ROS Run Step和ROS Attach to Node，点击左侧栏的Projects -> Run Settings -> Add Run Step -> ROS Run Step -> ROS Attach to Node
  

• 启动节点管理器，查看ROS_MASTER_URI

$ roscore

• 点击左下角“绿色三角”Run，运行

  • 两种连接方式：

    • 填写对应的Ros_Master_Url、Ros IP和Ros Hostname
    • 勾选Use environment variables

  • 点击Connect按钮
    

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参考资料

• https://www.cnblogs.com/casperwin/p/6206193.html
• http://wiki.ros.org/qt_create/Tutorials/Qt%20App%20Templates
• https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/issues?q=is%3Aissue+is%3Aclosed
• http://wiki.ros.org/IDEs#Qt_Creator_Plugin_for_ROS
• https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375#t12
• https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/80575432