ROS与QT语言入门教程-按钮发布消息

ROS与QT语言入门教程-按钮发布消息

说明：

• 在ROS QT GUI模板的基础上，实现按钮发布消息

点击查看完整代码

ui界面

• main_window.ui文件：拖入一个按钮控件，将对象名改为sent_cmd
  

编写节点

qnode.hpp头文件：

#include <std_msgs/String.h> 

public:
  QStringListModel* loggingModel_sub() { return &logging_model_sub; }
  void log_sub( const LogLevel &level, const std::string &msg);
  void Callback(const std_msgs::StringConstPtr &submsg); 
  void sent_cmd();
  
Q_SIGNALS:
    void loggingUpdated_sub(); 

private:
    ros::Subscriber chatter_subscriber; 
    QStringListModel logging_model_sub; 

代码解释：

• 声明发布消息函数sent_cmd()，以及信号，订阅者

qnode.cpp源码文件

bool QNode::init() 
{
    chatter_subscriber = n.subscribe("chatter", 1000, &QNode::Callback, this); 
}
bool QNode::init(const std::string &master_url, const std::string &host_url) 
{
    chatter_subscriber = n.subscribe("chatter", 1000, &QNode::Callback, this);
}
void QNode::log_sub( const LogLevel &level, const std::string &msg) 
{
    logging_model_sub.insertRows(logging_model_sub.rowCount(),1);
    std::stringstream logging_model_msg;
    switch ( level ) {
        case(Debug) : {
            ROS_DEBUG_STREAM(msg);
            logging_model_msg << "[DEBUG] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
            break;
        }
        case(Info) : {
            ROS_INFO_STREAM(msg);
            logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
            break;
        }
        case(Warn) : {
            ROS_WARN_STREAM(msg);
            logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
            break;
        }
        case(Error) : {
            ROS_ERROR_STREAM(msg);
            logging_model_msg << "[ERROR] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
            break;
        }
        case(Fatal) : {
            ROS_FATAL_STREAM(msg);
            logging_model_msg << "[FATAL] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;
            break;
        }
  }
  QVariant new_row(QString(logging_model_msg.str().c_str()));
  logging_model_sub.setData(logging_model_sub.index(logging_model_sub.rowCount()-1),new_row);
  Q_EMIT loggingUpdated_sub(); // used to readjust the scrollbar
 }

void QNode::Callback(const std_msgs::StringConstPtr &submsg)
{
  log_sub(Info, std::string("Success sub:")+submsg->data.c_str());
}

void QNode::sent_cmd()
{
  if(ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "clicked the button";
    msg.data = ss.str();
    chatter_publisher.publish(msg);
    log(Info, std::string("I sent:"+msg.data));
    ros::spinOnce();
  }
}

代码解释

• 在初始化函数init()中，创建一个Subscriber，订阅名为chatter的话题，接受1000信息队列，注册回调函数Callback
• 日志输出
• 回调函数Callback()，接受到话题消息后，将接受到的信息打印出来
• 函数sent_cmd()，发布消息，以及循环等待回调函数

编写窗口

• main_window.hpp头文件：

public Q_SLOTS:
    void updateLoggingView_sub();
    void pub_cmd();
private:
    QNode qnode;

• 代码解释：
  声明日志更新函数和QNode对象

• main_window.cpp源代码：

MainWindow::MainWindow(int argc, char** argv, QWidget *parent)
: QMainWindow(parent)
, qnode(argc,argv)
{
    ui.view_logging_sub->setModel(qnode.loggingModel_sub());
    QObject::connect(&qnode, SIGNAL(loggingUpdated_sub()), this, SLOT(updateLoggingView_sub())); 
    QObject::connect(ui.sent_cmd, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(pub_cmd()));
}

void MainWindow::updateLoggingView_sub() 
{
    ui.view_logging_sub->scrollToBottom();
}

void MainWindow::pub_cmd()
{
  qnode.sent_cmd();
}

• 代码解释

  • 使用connect()函数将信号与槽进行连接

  • 定义updateLoggingView_sub()函数，将QListView组件

  • MainWindow与QNode的连接，调用qnode的sent_cmd()函数

编译运行

参考资料

• https://blog.csdn.net/Ricardo_lun/article/details/80025024