ROS与QT语言入门教程-按钮启动launch文件

说明：

通过点击按钮，启动launch文件

步骤：

创建新的工程Qt Widgets Application

点击上面菜单栏，New File or Project  ->  Application  ->  Qt Widgets Application

编辑mainwindow.ui文件，为按钮控件添加槽函数(slot)

拖入一个按钮控件，在按钮控件上右击，Go to slot  ->  clicked()

编辑mainwindow.cpp文件

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; rosrun rviz rviz'&");
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; rqt'&");
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; export TURTLEBOT3_MODEL=burger; roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping'&");
    exit(0);
}

代码解释：

- gnome-terminal -x bash -c ，启动bash命令行
    
 - 单引号内的语句是要执行的命令

 - source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，目的是确保能找到相关联的包

参考资料