Xavier入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v2

Xavier入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v2

说明：

• 如何在Xavier上整合kinect v2深度相机
• 测试环境：jetpack4.2.3

步骤：

• 安装libfreenect2
• 参考github说明：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
• 下载源码:

$ cd ~
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

• 下载依赖

$ cd depends
$ ./download_debs_trusty.sh

• 安装系统依赖

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

• 安装 libusb. The version must be >= 1.0.20.

$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb

• 安装TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• 安装 OpenGL

$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb

• 编译：

$ cd .. 
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2  -DENABLE_CXX11=ON
$ make 
$ make install

• 效果图：

4. 别名

$ cd ~/libfreenect2
$ sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

5. 重启xavier

$sudo reboot 

5. 测试

• 执行Protenect

$ libfreenect2/build//bin/Protonect

• 效果图：