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Xavier入门教程硬件篇-外接深度相机D435i

Xavier入门教程硬件篇-外接深度相机D435i

说明:

  • 介绍如何在Xavier上使用D435i相机
  • 环境:jetpack4.1.1

#编译新内核

  • 下载脚本
$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/ncnynl/buildLibrealsense2Xavier
$ cd buildLibrealsense2Xavier
  • 执行下载内核源码,编译等得到新内核镜像
$ ./buildPatchedKernel.sh
  • 执行后,在当前目录生成一个image目录里面有新的内核镜像Image
  • 需要重新烧录Image镜像到xavier
  • 在xavier里拷贝Image到刷机的PC里,假设PC的刷机包目录为:~/Xavier/Linux_for_Tegra/kernel
  • 假设PC的主机名为xavier,IP为192.168.0.10
$ scp image/Image xavier@192.168.0.10:~/Xavier/Linux_for_Tegra/kernel/Image.new

#烧录新内核

  • xavier进入到恢复模式,usb连接到PC
  • 在PC下,进入kernel目录,备份和软连接新的镜像
cd ~/Xavier/Linux_for_Tegra/kernel 
mv Image Image.old
ln -s Image.new Image 
  • 在PC下,刷入新的内核镜像
$ sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1
  • 刷内核镜像,不会破坏根目录系统

#安装realsense驱动

  • 重新开机xavier,进入系统,安装驱动
$ cd buildLibrealsense2Xavier
$ ./installLibrealsense.sh
  • 安装之后目录
The library is installed in /usr/local/lib
The header files are in /usr/local/include
The examples and tools are located in /usr/local/bin
  • 测试
$ cd /usr/local/bin
$ ./realsense-viewer

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标签: xavier入门教程硬件篇