Xavier入门教程硬件篇-外接深度相机D435i

Xavier入门教程硬件篇-外接深度相机D435i

说明：

• 介绍如何在Xavier上使用D435i相机
• 环境：jetpack4.1.1

#编译新内核

• 下载脚本

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/ncnynl/buildLibrealsense2Xavier
$ cd buildLibrealsense2Xavier

• 执行下载内核源码，编译等得到新内核镜像

$ ./buildPatchedKernel.sh

• 执行后，在当前目录生成一个image目录里面有新的内核镜像Image
• 需要重新烧录Image镜像到xavier
• 在xavier里拷贝Image到刷机的PC里，假设PC的刷机包目录为：~/Xavier/Linux_for_Tegra/kernel
• 假设PC的主机名为xavier，IP为192.168.0.10

$ scp image/Image xavier@192.168.0.10:~/Xavier/Linux_for_Tegra/kernel/Image.new

#烧录新内核

• xavier进入到恢复模式，usb连接到PC
• 在PC下，进入kernel目录,备份和软连接新的镜像

cd ~/Xavier/Linux_for_Tegra/kernel 
mv Image Image.old
ln -s Image.new Image

• 在PC下，刷入新的内核镜像

$ sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1

• 刷内核镜像，不会破坏根目录系统

#安装realsense驱动

• 重新开机xavier，进入系统，安装驱动

$ cd buildLibrealsense2Xavier
$ ./installLibrealsense.sh

• 安装之后目录

The library is installed in /usr/local/lib
The header files are in /usr/local/include
The examples and tools are located in /usr/local/bin

• 测试

$ cd /usr/local/bin
$ ./realsense-viewer