jetracer入门教程-游戏杆控制

说明：

• 介绍jetracer如何游戏杆控制

步骤：

• 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开/jetracer/notebooks/。打开teleoperation.ipynb文件

• 将游戏手柄接收器插到电脑USB口，【注意】接收器是要接到电脑而不是接到jetson nano上，游戏手柄需要接到打开JupyterLab网页的设备上

• 打开https://html5gamepad.com/网页，看下是否检查到遥控手柄。记下对应设备的INDEX数值为多少

• 按下遥控手柄按键对应的数值会变化。几下对应按键的名称。（手柄需要按下home键，使遥控手柄两个灯亮的状态）

• 运行下面代码后窗口会输出游戏手柄对应的按键。注意程序中的index需要修改为实际遥控手柄对应的值，在刚才打开的网页中可以看到对应的INDEX。按下按键对应的按键图标会提示按键已按下

import ipywidgets.widgets as widgets

controller = widgets.Controller(index=0)  # replace with index of your controller

display(controller)

• 此处设置油门最大速度为0.2，为了后面采集数据方便限制小车运动过快

• 设置转向偏移为0.18，这个值根据实际情况调节，直到在不转向的情况下小车可以直线行驶

from jetracer.nvidia_racecar import NvidiaRacecar
import traitlets

car = NvidiaRacecar()

car.throttle_gain = 0.7

car.steering_offset = 0.3
car.steering = 0.4

• 修改axes值对应不同的按钮，此处为方便遥控设为axes[1], axels[3]

left_link = traitlets.dlink((controller.axes[1], 'value'), (car, 'steering'), transform=lambda x: -x)
right_link = traitlets.dlink((controller.axes[3], 'value'), (car, 'throttle'), transform=lambda x: -x)

• 运行程序之后即可通过遥控手柄控制小车。Asex[0]控制前轮转向，Asex[1]控制后轮转速

• 左边摇杆左右方向控制小车前轮转向，右边摇杆上下方向控制小车后轮速度