Turtlebot3-burger入门教程#noetic版#-创建地图

Turtlebot3-burger入门教程#noetic版#-创建地图

说明

• 本教程主要介绍如何通过turtlebot3进行创建地图

相关设备

• TB3套件：采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动Burger

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 然后运行SLAM启动文件以及Rviz，默认的slam算法为gampping

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
# 默认使用gmapping算法
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch 

# hector算法
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=hector
# cartographer算法
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
# karto算法
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto

• [Remote PC] 启动键盘操作

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 移动burger进行建图

• [Remote PC] 建图完成后保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

FAQ

问题一：使用gmapping建图时，建图中途反复出现建图重叠错位

• 解决方法： 修改gmapping参数文件turtlebot3/turtlebot3_slam/config/gmapping_params.yaml

# 更新gmapping到最新版本
$ sudo apt install ros-noetic-gmapping

# 修改对应参数
$ rosed turtlebot3_slam gmapping_params.yaml 
## 用以下参数替换原来的参数项

map_update_interval: 5.0
maxUrange: 6.0
maxRange: 3.5
sigma: 0.05
kernelSize: 3
lstep: 0.05
astep: 0.05
iterations: 5
lsigma: 0.075
ogain: 3.0
lskip: 0
minimumScore: 50
srr: 0.01
srt: 0.02
str: 0.01
stt: 0.02
linearUpdate: 0.05
angularUpdate: 0.0456
temporalUpdate: -1.0
resampleThreshold: 0.5
particles: 30
xmin: -1.0
ymin: -1.0
xmax: 1.0
ymax: 1.0
delta: 0.05
llsamplerange: 0.01
llsamplestep: 0.01
lasamplerange: 0.005

• 修改后建图

演示视频