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Turtlebot3-burger入门教程#noetic版#-创建地图

Turtlebot3-burger入门教程#noetic版#-创建地图

说明

  • 本教程主要介绍如何通过turtlebot3进行创建地图

相关设备

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动Burger
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 然后运行SLAM启动文件以及Rviz,默认的slam算法为gampping
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch 
  • [Remote PC] 启动键盘操作
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动burger进行建图

请输入图片描述

  • [Remote PC] 建图完成后保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

演示视频

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