ROS2与语音交互教程-整合respeaker语音阵列

ROS2与语音交互教程-整合respeaker语音阵列

说明：

• 介绍如何在ros2下使用respeaker语音阵列

相关设备

• respeaker设备：采购地址

步骤:

　- 安装依赖

pip3 install pyusb 
pip3 install libusb  
pip3 install pyusb click
sudo apt install libasound2

　- 下载编译

git clone https://gitee.com/ncnynl/respeaker
cd ~/ros2_common_ws/
colcon build --symlink-install  --packages-select=respeaker

• 赋予端口权限

cd ~/ros2_common_ws/src/respeaker/scripts
$ sudo ./create_udev_rules

• 重插阵列的线　
• 查看设备是否识别

$ lsusb

　　．．． Bus 001 Device 006: ID 2886:0018 GenesysLogic USB2.0 Hub

DOA测试

• 发布DOA话题

. ~/ros2_common_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch respeaker respeaker.launch.py

• 查看话题列表

$ ros2 topic list
/parameter_events
/respeaker/doa
/rosout

• 查看话题

$ ros2 topic echo /respeaker/doa 
data: 237
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data: 237
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data: 237
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　- 在阵列的四周敲击，可以看到显示不同的数值，同时阵列上的LED灯也会在对应的方位显示绿色．