ROS2与语音交互教程-整合sound_play实现播放语音

ROS2与语音交互教程-整合sound_play实现播放语音

说明：

　- 介绍如何ros2下使用sound_play实现语音播放

• 测试：ubuntu20.04

步骤：

• 安装依赖

sudo apt install festival

• 安装audio-common

mkdir -p ~/ros2_common_ws/src
cd ~/ros2_common_ws/src
git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/audio_common 
#一起编译
colcon build --symlink-install 
#如果不能一起编译单独按顺序每个包编译
#colcon build --symlink-install --packages-select=audio_common_msgs
#colcon build --symlink-install --packages-select=audio_play
#colcon build --symlink-install --packages-select=sound_play
#colcon build --symlink-install --packages-select=audio_common
#colcon build --symlink-install --packages-select=audio_capture

测试：

• 新终端，启动播放节点

. ~/ros2_common_ws/install/local_setup.bash
ros2 run sound_play soundplay_node.py

• 新终端，发布文字

$ ros2 run sound_play say.py 'Hello world'
[INFO] [1646982892.344203645] [say58245]: Saying: Hello world
[INFO] [1646982892.345140415] [say58245]: Voice: voice_kal_diphone
[INFO] [1646982892.346120288] [say58245]: Volume: 1.0

• 会播放'Hello world'的语音，默认使用voice_kal_diphone语音包
• 默认的声音比较粗糙，可以安装其他的语音包，参考教程，目前测试使用mbrola比较适合
• 通过更改say.py文件里面的voice为其他，如voice = 'voice_us1_mbrola'

$ ros2 run sound_play say.py 'Hello world'
[INFO] [1646983273.658807743] [say59529]: Saying: Hello world
[INFO] [1646983273.659776227] [say59529]: Voice: voice_us2_mbrola
[INFO] [1646983273.660656179] [say59529]: Volume: 1.0

• 内置的声音

rosrun sound_play playbuiltin.py 2

• 数字2位敲两下的声音，1是其他
• 直接播放wav或ogg格式的声音文件
• 1.录制声音文件，比如使用text2wave

echo "It's such a beautiful day! Why are you in front of the computer?" | text2wave -scale 50 -o beautiful_day.wav

• text2wave是安装festival自带的功能，转换文字为语音文件
• festival的安装参考
• 2.播放

ros2 run sound_play play.py ~/tools/music/beautiful_day.wav

参考：

• http://wiki.ros.org/sound_play