ros2与webots入门教程-Universal机械臂使用

ros2与webots入门教程-Universal机械臂使用

说明：　

• 介绍Universal机械臂使用
• 该软件包提供了 ROS 2 与在 Webots 中运行的 Universal Robots 的 UR3e、UR5e 和 UR10e 仿真模型之间的接口。
• 它包括这些机器人的几个模拟

步骤：

• 该模拟包含一个处于非常简单环境中的 UR5e 机器人。
• 可以使用以下启动文件启动此模拟：

ros2 launch webots_ros2_universal_robot robot_launch.py

• /ur_joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory 动作服务器可以直接使用ROS2动作CLI界面测试移动机器人：

ros2 action send_goal /ur_joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory control_msgs/action/FollowJointTrajectory "{
  trajectory: {
    joint_names: [shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint],
    points: [
      { positions: [3.02, -1.63, -1.88, 1.01, 1.51, 1.13], time_from_start: { sec: 5, nanosec: 500 } },
      { positions: [-1.01, 0.38, -0.63, -0.88, 0.25, -1.63], time_from_start: { sec: 6, nanosec: 500 } },
      { positions: [-1.01, 0.38, -0.63, -0.88, 0.25, 6.2], time_from_start: { sec: 50, nanosec: 500 } }
    ]
  },
  goal_tolerance: [
    { name: shoulder_pan_joint, position: 0.01 },
    { name: shoulder_lift_joint, position: 0.01 },
    { name: elbow_joint, position: 0.01 },
    { name: wrist_1_joint, position: 0.01 },
    { name: wrist_2_joint, position: 0.01 },
    { name: wrist_3_joint, position: 0.01 }
  ]
}"

MoveIt2整合

• 此示例展示了如何借助 MoveIt2 在 RViz 中移动机械臂来控制机械臂。
• 运行以下启动文件进行测试：

ros2 launch webots_ros2_universal_robot moveit_demo_launch.py

• 然后您将能够在 RViz 中移动机械臂并按计划和执行以在 Webots 模拟中看到相同的运动。
• 效果图

多机械臂协作

• 这个例子展示了如何在一个模拟中控制多个机器人进行协作

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py

• 效果图