ros2与webots入门教程-TIAGo使用

ros2与webots入门教程-TIAGo使用

说明：

• 介绍如何使用TIAGo机器人
• TIAGo 包包含两个示例。 一个例子是 SLAM，另一个提供导航工具。
• 这些示例与 TurtleBot3 Burger 的示例略有不同，因为 TIAGo 直接从其启动器文件运行 SLAM 和导航。

建图

• 启动文件：

ros2 launch webots_ros2_tiago robot_launch.py rviz:=true slam:=true

• 在第二个终端启动 teleop_twist_keyboard ：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 您现在可以在绘制地图时在场景中移动机器人 RViz。

导航

• 运行 TIAGo 的启动文件：

ros2 launch webots_ros2_tiago robot_launch.py rviz:=true nav:=true

• 然后通过单击 RViz2 中的 2D Pose Estimate 按钮设置初始姿势，最后使用 Navigation2 目标按钮选择目标位置。
• 机器人将规划一条轨迹并移动到您定义的姿势。