ros2与webots入门教程-使用 URDF 或 Xacro

ros2与webots入门教程-使用 URDF 或 Xacro

说明：　

• 介绍如何在webots中使用URDF 或 Xacro
• 允许从 URDF 或 Xacro 格式转换的工具随 webbots_ros2 软件包一起提供。
• 您可以从该工具中受益，将预制机器人模型导入 Webots。
• 如果您想直接在 Webots 中创建机器人，请查看本教程。
• 注意：导入功能基于此转换工具。

URDF 导入

• 在本例中，我们将 /webots_ros2_ur_e_description/urdf/ur5e_robot.urdf 可用的 UR5e 机器人模型转换为与 Webots 兼容的 PROTO 文件：

ros2 run webots_ros2_importer urdf2proto \
  --input=$(ros2 pkg prefix webots_ros2_ur_e_description --share)/urdf/ur5e_robot.urdf \
  --disable-mesh-optimization \
  --output=ur5e_robot.proto

• 您的 PROTO 文件 ur5e_robot.proto 应该可用，您可以通过将其放在 ROS2 包的 /protos 下将其包含在 Webots 项目中。

Xacro 导入

• 与 URDF 类似，您可以使用 xacro2proto 将 Xacro 文件转换为与 Webots 兼容的 PROTO 文件。

ros2 run webots_ros2_importer xacro2proto \
  --input=path_to_xacro.xacro \
  --disable-mesh-optimization \
  --output=path_to_proto.proto