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walking与Matlab入门教程-控制walking机器人移动

walking与Matlab入门教程-控制walking机器人移动

说明:

  • 介绍如何在Matlab控制walking机器人移动

步骤:

  • 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 打开Matlab软件

  • 设置域ID为2

setenv("ROS_DOMAIN_ID","2");
  • 创建ROS2节点
ros2Node = ros2node( "/example_node" ); 
  • 查看话题,是否连接上walking
ros2 topic list

/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static
  • 订阅里程计话题
handles.odomSub = ros2subscriber(ros2Node, "/odom" , "nav_msgs/Odometry" )
  • 接收里程计消息
odomMsg = receive(handles.odomSub);
  • 获取机器人的起始位置
poseStart = exampleHelperGet2DPose(odomMsg)
handles.poses = poseStart;
  • 创建发布者用于控制机器人速度
handles.velPub = ros2publisher(ros2Node, '/cmd_vel' , 'geometry_msgs/Twist' )
poses = exampleHelperROS2TurtleBotKeyboardControl(handles);
  • 弹出一个窗口,点击窗口

  • 分别按 i 、k 、j 、l 、q 键进行控制机器人

    • i 是向前移动
    • k 是向后移动
    • j 是向左移动
    • l 是向右移动
    • q 是退出

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标签: walking与matlab入门教程