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walking与Matlab入门教程-从Simulink生成代码来创建ROS2节点

说明:

  • 介绍如何从Simulink生成代码来创建ROS2节点

前提条件:

步骤:

  • 启动新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 打开Matlab软件

  • 设置域ID为2

setenv("ROS_DOMAIN_ID","2")
  • 创建ROS2节点
ros2Node = ros2node("/example_node")
  • 打开ROS2配置的机器人反馈控制模型
open_system( "robotFeedbackControllerROS2" );

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  • 在ROS选项卡下,单击 硬件设置Hardware Settings。在硬件实现Hardware implementation窗格中,Hardware board settings部分包含特定于生成的 ROS 2 包的设置,例如要包含在package.xml文件中的信息。将维护者名称更改为ROS 2 Example User, 点击应用Apply

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  • 该模型需要可变大小的数组。要启用此选项,请检查代码生成Code Generation > 接口Interface > 软件环境Software environment下的 可变大小信号variable-size signals

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  • 在Solver求解器窗格中,确保求解器的类型Type设置为定步长Fixed-step,并将固定步长Fixed-step size设置为0.05,单击确定

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  • 在硬件实现Hardware Implementation选项卡的Target hardware resources下,单击Build options组。将构建操作Build options设置为Build

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  • 在Simulation选项卡仿真下的准备Prepare中,选择ROS Network,设置ROS 2 ROS_DOMAIN_ID网络的域ID (ROS 2),此示例使用域ID为2

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  • 在ROS选项卡中,从DEPLOY部分中,单击Build Model。单击模型工具栏底部的查看诊断链接以查看构建过程的输出

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  • 构建完成后,src包含包源代码的文件夹:robotfeedbackcontrollerros2

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  • 新建终端,创建目录
mkdir -p ~/ros2_ws_simulink/src
  • 将生成的源码robotfeedbackcontrollerros2目录 拷贝到 ~/ros2_ws_simulink/src/里

  • 编译

cd ~/ros2_ws_simulink
colcon build
  • 生成可执行文件robotFeedbackControllerROS2,并执行
cd ~/ros2_ws_simulink/install/robotfeedbackcontrollerros2/lib/robotfeedbackcontrollerros2
./robotFeedbackControllerROS2
  • 打开Matlab软件

  • 查看所有正在运行的节点

ros2 node list

/robotFeedbackControllerROS2
  • 查看在walking中是否发布主题的数据/cmd_vel
ros2 topic list

/cmd_vel
/odom
/parameter_events
/rosout

演示视频

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标签: walking与matlab入门教程