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walking与Matlab入门教程-连接到walking机器人

walking与Matlab入门教程-连接到walking机器人

说明:

  • 介绍如何在Matlab连接到walking机器人

步骤:

  • 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 与ROS1不同,ROS2不需要在MATLAB中进行初始化,ROS2网络从创建节点开始

  • 打开Matlab软件

  • 设置域ID为2

setenv("ROS_DOMAIN_ID","2")
  • 查看话题,还没有连接上ROS2网络中
ros2 topic list

/parameter_events
/rosout
  • 创建ROS2节点
ros2Node = ros2node("/example_node")
  • 查看ROS2中的节点
ros2 node list

/example_node
  • 查看话题,检查是否已经连接上ROS2网络中
ros2 topic list

/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static
  • 关闭MATLAB ROS2中的节点
clear
clc

演示视频

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标签: walking与matlab入门教程