walking与Matlab入门教程-连接到walking机器人

walking与Matlab入门教程-连接到walking机器人

说明：

• 介绍如何在Matlab连接到walking机器人

步骤：

• 新开终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 与ROS1不同，ROS2不需要在MATLAB中进行初始化，ROS2网络从创建节点开始

• 打开Matlab软件

• 设置域ID为2

setenv("ROS_DOMAIN_ID","2")

• 查看话题，还没有连接上ROS2网络中

ros2 topic list

/parameter_events
/rosout

• 创建ROS2节点

ros2Node = ros2node("/example_node")

• 查看ROS2中的节点

ros2 node list

/example_node

• 查看话题，检查是否已经连接上ROS2网络中

ros2 topic list

/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static

• 关闭MATLAB ROS2中的节点

clear
clc

演示视频