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ROS2与OpenManipulator机械臂入门教程-控制板设置

ROS2与OpenManipulator机械臂入门教程-控制板设置

说明:

  • 在ROS环境下,可以用U2D2和OpenCR控制板来控制OpenManipulator机械臂
  • 本教程介绍如何设置U2D2和OpenCR控制板

OpenCR设置

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  • 安装与配置Arduino IDE:参考链接

  • 在Arduino IDE上找到usb to dxl示例

  • FileExamplesOpenCR10.Etcusb_to_dxl

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  • usb to dxl示例上传到OpenCR板上

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  • 出现jump_to_fw表示上传成功

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注:若上传时一直出现cmd_read_board_name fail: 0xF020的错误,请参考Turtlebot3中级教程-OpenCR固件恢复进行固件恢复

U2D2设置

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  • [PC] 启动ROSCORE
$ roscore
  • [PC] 设置USB延迟时间
$ rosrun open_manipulator_controller create_udev_rules

TIP: This entered command set USB latency timer to 1 ms. If you would like to see the setting, run the following command in a terminal. cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

演示视频

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